Pagina documente » Politehnica » Roboti mobili.Sistemul de actionare al robotului mobil

Cuprins

lucrare-licenta-roboti-mobili.sistemul-de-actionare-al-robotului-mobil
Aceasta lucrare poate fi descarcata doar daca ai statut PREMIUM si are scop consultativ. Pentru a descarca aceasta lucrare trebuie sa fii utilizator inregistrat.
lucrare-licenta-roboti-mobili.sistemul-de-actionare-al-robotului-mobil


Extras din document

CUPRINS
1. Documentare ......
1.1. Roboti de servicii.
1.2. Tipuri de sisteme de locomotie la robotii mobili............
1.3. Studiu teoretic al rostogolirii fara alunecare ..
1.4. Studii de caz ale unor roboti deja realizati ......
2. Tema de proiectare .........
3. Breviar de calcul mecanice ..........
3.1. Calcule analitice necesare calcului coordonatelor centrului
de masa a robotului ..........
3.2. Calculul energetic al momentului necesar actionarii robotului
pentru a dezvolta viteza maxima impusa prin teme de proiectare..............
3.3. Studiul traiectoriei posibile a robotului mobil.
3.4. Verificarea situatiei de rasturnare....
4. Date privind sistemul de actionare al robotului mobil .............
4.1. Motorul de curent continuu .............
4.2. Cuplul electromagnetic al masinii de curent continuu..
4.3 Diagrama energetica a motorului......
4.4 Pornirea motorului de curent continuu cu excitatie in derivatie
4.5. Reglajul turatiei motorului derivatie. ..............
5. Automatizarea impusa de prezenta solutiei constructiva a
robotului mobil.
5.1. Reglarea si comanda automata .......
5.2. Scenariul automatizarii ...
5.3. Sistemul de generare a traiectoriei in cazul integrarii
acestuia in cadrul structurii robotului...........
5.4. Senzoristica de proximitate .........
6. Informatica inclusa de aplicatia programarii
traiectoriei robotului mobil. ..... pag.
6.1. Algoritmi.Elemente de programare.............pag.
6.2. Programarea portului paralel. Elemente specifice.
Asignarea pinilor pentru aplicatie............ pag.
6.3. Schema logica a procedurilor de deplasare ............ pag.
6.4. Descrierea softului....... pag.
6.5. Listing program............pag.
7. Electronica de comanda si control integrata in
structura robotului mobil. ....... pag.
7.1. Dispozitive si circuite electronice .............. pag.
7.2. Scheme electronice utilizate........ pag.
7.2.Puntea H ......... pag.
7.4. Tehnologia cablarii..... pag.
8. Experiment .. pag. 109
9. Calculul economico-financiar....pag. 112
10. Bibliografie

Alte date

? Proiect de diploma Mecatronica ?

Documentare.

1.1. Roboti de servicii

1.1.1. Introducere in domeniul robotilor de servicii.

În ultimii ani domeniul serviciilor cunoaste o dezvoltare puternica in toata lumea. Dupa o explozie a tehnologiilor moderne de I&C se impune tot mai mult necesitatea de a promova si dezvolta tehnologii noi de automatizare, partiala sau totala, a activitatilor de manipulare, transport si de procesare specifice domeniului de prestari de servicii.

Cresterea volumului activitatilor neindustriale, in mod deosebit in sectorul tertiar, al prestarilor de servicii pe de o parte, o usoara tendinta de saturatie a pietei de aplicatii industriale ale robotilor pe de alta parte, sesizabila in mod deosebit in tarile cu economie dezvoltata a determinat dezvoltarea aplicatiilor robotilor in activitatile mentionate. Aceasta evolutie a fost favorizata si de posibilitatile de aplicare ale solutiilor tehnice dezvoltate pentru robotica industriala in constructia robotilor pentru aplicatiile neindustriale.

Se apreciaza ca piata robotilor pentru aplicatii neindustriale va depasi de cateva ori piata robotilor industriali.

În Japonia, SUA, Germania, etc., exista deja sisteme robotice destinate automatizarii activitatilor de intretinere a curateniei drumurilor, a cladirilor si a mijloacelor de transport. Robotii mobili autonomi asigura paza si protectia in muzee si cladiri mari, transportul corespondentei si a coletelor in cladirile administrative. Sisteme automatizate ajuta medicii in realizarea interventiilor chirurgicale si surorile medicale in ingrijirea pacientilor.

Primele cercetari demonstreaza ca automatizarea unui numar mare de activitati din domeniului prestarilor de servici este realizabila din punct de vedere tehnologic, dificultatile aparand in ceea care priveste domeniul de utilzare, piata de desfacere potentiala, acceptarea noilor produse pe piata respectiv dezvoltarea cercetarii in aceasta directie.

Promovarea robotilor in domeniul prestarilor de servici este necesara datorita:

? penetrarii serviciilor in toate sectoarele economiei;

? cresterii cererilor de servicii de calitate;

? infintarii de intreprinderi noi;

? concurentei tot mai accentuate pe piata, care impune investitii in tehnologii noi;

? necesitatii de cucerire de noi piete de desfacere.

Caracterul profund interdisciplinar al cercetarilor-dezvoltarilor in domeniul sistemelor robotice de prestari de servicii include pe langa aspectele tehnice si aspectele economice, sociale.

Importanta robotilor.

Serviciile constituie singurul sector economic care a inregistrat in ultima perioada cresteri considerabile. Cu toate acestea industrializarea serviciilor este inca mai mult o problema teoretica.

Pricipalele cauze sunt:

? structura eterogena a sectorului de servicii;

? spectrul larg al domeniului de prestari de servicii.

Parerile unor specialisti in domeniu privind o piata noua a seviciilor robotizate sunt prezentate in continuare:

? ,,asa cum astazi multi detin un PC, generatiile viitoare vor avea unor robot personal (Personal Robot)” (I.Kato);

? ,,mediul este propice pentru robotii medicali” (P.A. Finley);

? ,,... pe termen lung robotii de servicii vor avea o importanta mai mare decat colegii lor de industrie” (J.F. Engelberger);

? ,,... viitoare piata a robotilor personali (Hausehold Robots) va tinde sa depaseasca actuala piata a automobilelor”. (J.S.Albus).

Sisteme robotice in exploatare.

Robotii se utilizeaza in toate domeniile activitatii umane. Aceste activitati urmaresc satisfacerea unor necesitati individuale, de grup sau sociale, constituind ceea ce se numeste economie.

Prin industrie se intelege totalitatea activitatilor de prelucrare a materiilor prime si semifabricatelor in vederea obtinerii unor mijloace de productie sau bunuri de consum, satisfacand cerinte umane. În consecinta, productia apare in toete sectoarele economiei si anume in sectoarele primare si secundare, productia materiala, iar in sectoarele tertiare proponderenta devine productia nemateriala si anume a serviciilor.

În corelatie cu cele de mai sus, robotii se impart din punctul de vedere al aplicatiilor in roboti industriali si neindustriali iar robotii neindustriali, in roboti pentru productia de bunuri materiale si roboti pentru prestari de servicii. Primele aplicatii ale robotilor au fost in domeniul industrial. Numarul robotilor industriali este si astazi preponderent in lume.

În figura 1.1.1 se prezinta evolutia numarului de instalari si tendintele pana in 2004 pentru principalii implementori de roboti din lume – Japonia, SUA, UE si alte tari, iar in figura 1.1.2 se prezinta evolutianumarului de roboti operationali in lume si tendinte pana in 2004 pentru aceleasi tari.

Fig.1.1.1 Evolutia numarului de instalari de roboti in lume si tendinte pana in 2004

sursa World Robotics 2001

Din datele prezentate in cele doua figuri se observa o tendinta accentuata de crestere a populatiei de roboti in statele Uniunii Europene in comparatie cu Japonia si in acelasi timp o stagnare, chiar o descrestere a numarului de instalari de roboti in SUA.